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【多选题】
关于消除系统的稳态误差,以下说法正确的是:A.
要消除系统的给定稳态误差，在系统前向通道中串联的微分环节都起作用。
B.
要消除系统的给定稳态误差，在系统前向通道中串联的积分环节都起作用。
C.
若要消除系统的扰动稳态误差，在系统前向通道中只有扰动输入作用点之前的积分环节才起作用
D.
若要消除由给定输入和扰动输入同时作用于系统所产生的稳态误差，则串联的积分环节应集中在前向通道中扰动输入作用点之前。
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