设P 1 ,P 2 ,…P n 为平面α内的n个点,在平面α内的所有点中,若点P到点P 1 ,P 2 ,…P n 的距离之和最小,则称点P为P 1 ,P 2 ,…P n 的一个“中位点”,例如,线段AB上的任意点都是端点A,B的中位点,现有下列命题: ①若三个点A、B、C共线,C在线段AB上,则C是A,B,C的中位点; ②直角三角形斜边的中点是该直角三角形三个顶点的中位点; ③若四个点A、B、C、D共线,则它们的中位点存在且唯一; ④梯形对角线的交点是该梯形四个顶点的唯一中位点. 其中的真命题是______(写出所有真命题的序号).